Thư Viện Trường ĐH XÂY DỰNG HÀ NỘI

Tác giả CN	Nguyễn Hoàng Thùy Trang
Nhan đề	Nghiên cứu và đề xuất thuật toán lập bản đồ 3D cho robot, áp dụng vào drone và được môn phỏng trên nền tảng ROS
Tóm tắt	Lập bản đồ 3D thời gian thực là yếu tố then chốt giúp drone tự hành định vị và điều hướng an toàn trong môi trường biển. Bài báo đề xuất một phương pháp mới dựa trên máy tính tái cấu hình, thay thế các giải pháp truyền thống như SLAM xác suất hay mạng nơ-ron sâu - vốn tiêu tốn tài nguyên và thiếu tính minh bạch. Phương pháp sử dụng automat tái cấu hình, triển khai trên kiến trúc xử lý sang sang dạng đường ống, cho phép xử lý dữ liệu LiDAR hiệu quả với chi phí phần cứng thấp. Không gian 3D được biểu diễn theo hai chế độ: Không nhóm và nhóm automat, nhằm cân bằng giữa độ chính xác và hiệu suất tính toán. Mô hình được tích hợp trong RDS/Gazebu (sử dụng drone Hector Quadrator) và môn phỏng trong Simulink bằng mạch tổ hợp Boolean. Kết quả cho thấy độ chính xác đạt 100% khi mật độ chướng ngại vật >83%; sai số tối đa 52,8% chỉ xuất hiện ở mật độ thấp (-14%) trong chế độ nhóm, đồng thời thời gian xử lý giảm 2,2 lần. Bản đồ đầu ra hoàn toàn khớp với môi trường môn phỏng. Nhờ tính minh bạch, khả năng diễn giải và linh hoạt tái cấu hình, giải pháp này có tiềm năng ứng dụng cao trong giao thông biển, đặc biệt trong khảo sát địa hình, giám sát công trình và cứu hộ trên biển.
Từ khóa tự do	drone
Từ khóa tự do	automat
Từ khóa tự do	Lập bản đồ 3D
Từ khóa tự do	môi trường máy tính tái cấu hình
Nguồn trích	Xây dựng : tạp chí xây dựng Việt nam - Bản quyền thuộc bộ xây dựng2026-5-4tr. Số: 03 Tập: 2026


000	00000nab#a2200000ui#4500
001	61237
002	6
004	E1A31B5A-BEBF-40CB-BD22-F7EB0D6E0F9F
005	202605041411
008	081223s VN\| vie
009	1 0
039	\|y20260504141535\|zcuonglv
040	\|aTV EAUT
041	\|avie
044	\|avm
100	10\|aNguyễn Hoàng Thùy Trang
245	\|aNghiên cứu và đề xuất thuật toán lập bản đồ 3D cho robot, áp dụng vào drone và được môn phỏng trên nền tảng ROS
520	\|aLập bản đồ 3D thời gian thực là yếu tố then chốt giúp drone tự hành định vị và điều hướng an toàn trong môi trường biển. Bài báo đề xuất một phương pháp mới dựa trên máy tính tái cấu hình, thay thế các giải pháp truyền thống như SLAM xác suất hay mạng nơ-ron sâu - vốn tiêu tốn tài nguyên và thiếu tính minh bạch. Phương pháp sử dụng automat tái cấu hình, triển khai trên kiến trúc xử lý sang sang dạng đường ống, cho phép xử lý dữ liệu LiDAR hiệu quả với chi phí phần cứng thấp. Không gian 3D được biểu diễn theo hai chế độ: Không nhóm và nhóm automat, nhằm cân bằng giữa độ chính xác và hiệu suất tính toán. Mô hình được tích hợp trong RDS/Gazebu (sử dụng drone Hector Quadrator) và môn phỏng trong Simulink bằng mạch tổ hợp Boolean. Kết quả cho thấy độ chính xác đạt 100% khi mật độ chướng ngại vật >83%; sai số tối đa 52,8% chỉ xuất hiện ở mật độ thấp (-14%) trong chế độ nhóm, đồng thời thời gian xử lý giảm 2,2 lần. Bản đồ đầu ra hoàn toàn khớp với môi trường môn phỏng. Nhờ tính minh bạch, khả năng diễn giải và linh hoạt tái cấu hình, giải pháp này có tiềm năng ứng dụng cao trong giao thông biển, đặc biệt trong khảo sát địa hình, giám sát công trình và cứu hộ trên biển.
653	\|adrone
653	\|aautomat
653	\|aLập bản đồ 3D
653	\|amôi trường máy tính tái cấu hình
773	0 \|tXây dựng : tạp chí xây dựng Việt nam - Bản quyền thuộc bộ xây dựng\|d2026-5-4\|gtr.\|v2026\|i03
890	\|a0\|b0\|c0\|d0

Không tìm thấy biểu ghi nào