TRÌNH ĐƠN TRA CỨU
Tất cả
Skip Navigation Links.
  • Bài trích
  • Nhan đề: Biruni: robot tự hành có bánh xe đa hướng dựa trên ros 2 với khả năng kết hợp nhiều cảm biển, định vị và lập bản đồ thời gian thực trong môi trường gazebo fortress -2025
Nhan đề Biruni: robot tự hành có bánh xe đa hướng dựa trên ros 2 với khả năng kết hợp nhiều cảm biển, định vị và lập bản đồ thời gian thực trong môi trường gazebo fortress -2025
Tóm tắt Tài liệu này giới thiệu Biruni, một robot tự hành sử dụng bánh xe đa hướng dựa trên nền tảng ROS 2, được thiết kế và đánh giá trong môi trường mô phỏng Gazebo Fortress độ trung thực cao. Robot tích hợp kiến trúc nhận thức đa cảm biến bao gồm LiDAR 2D, camera RGB, thiết bị đo quán tính (IMU) và encoder gắn trên bánh xe. Bộ lọc Kalman Mở rộng (EKF) thống nhất được triển khai để kết hợp dữ liệu quán tính và dữ liệu đo quãng đường, tạo ra ước tính trạng thái ổn định và giảm thiểu trôi dạt cho điều hướng thời gian thực. Thuật toán định vị và lập bản đồ (SLAM) thời gian thực được sử dụng để tạo bản đồ vị trí 2D nhất quán, trong khi khung Navigation2 (Nav2) cung cấp khả năng lập kế hoạch toàn cục và cục bộ, tránh chướng ngại vật và theo dõi điểm dừng
Nguồn trích Tạp chí cơ khí Việt Nam : Cơ quan của tổng hội cơ khí Việt Nam2026-4-1tr. Số: 01.02 Tập: 2026\
00000000nab#a2200000ui#4500
00161003
0026
0045128D36C-85EA-4B65-9A1A-E1D684340B96
005202604011349
008081223s VN| vie
0091 0
039|y20260401135017|zcuonglv
040 |aTV EAUT
041 |avie
044 |avm
245 |aBiruni: robot tự hành có bánh xe đa hướng dựa trên ros 2 với khả năng kết hợp nhiều cảm biển, định vị và lập bản đồ thời gian thực trong môi trường gazebo fortress -2025
520 |aTài liệu này giới thiệu Biruni, một robot tự hành sử dụng bánh xe đa hướng dựa trên nền tảng ROS 2, được thiết kế và đánh giá trong môi trường mô phỏng Gazebo Fortress độ trung thực cao. Robot tích hợp kiến trúc nhận thức đa cảm biến bao gồm LiDAR 2D, camera RGB, thiết bị đo quán tính (IMU) và encoder gắn trên bánh xe. Bộ lọc Kalman Mở rộng (EKF) thống nhất được triển khai để kết hợp dữ liệu quán tính và dữ liệu đo quãng đường, tạo ra ước tính trạng thái ổn định và giảm thiểu trôi dạt cho điều hướng thời gian thực. Thuật toán định vị và lập bản đồ (SLAM) thời gian thực được sử dụng để tạo bản đồ vị trí 2D nhất quán, trong khi khung Navigation2 (Nav2) cung cấp khả năng lập kế hoạch toàn cục và cục bộ, tránh chướng ngại vật và theo dõi điểm dừng
7730 |tTạp chí cơ khí Việt Nam : Cơ quan của tổng hội cơ khí Việt Nam|d2026-4-1|gtr.|v2026\|i01.02
890|a0|b0|c1|d0
Không tìm thấy biểu ghi nào