|
Dòng
|
Nội dung
|
|
1
|
AI based robot safe learning and control / Xuefeng Zhou...[et.al]
Singapore : Springer, 2020
xvii, 127 pages ; cm.
Trình bày các phương pháp học và điều khiển an toàn cho robot dựa trên trí tuệ nhân tạo, tập trung vào tay máy dư dẫn động (redundant manipulators) với mô hình bất định. Nội dung gồm 6 chương: theo dõi quỹ đạo thích ứng dựa trên Jacobian cho tay máy dư dẫn động trong tác vụ lặp lại; điều khiển quỹ đạo dựa trên mạng nơ-ron hồi quy (RNN) cho tay máy có tham số động học bất định; điều khiển tuân thủ thích ứng dựa trên RNN cho robot có mô hình bất định; điều khiển tránh vật cản dựa trên RNN sâu cho tay máy dư dẫn động; điều khiển tuân thủ tối ưu hóa dưới ràng buộc vật cản động; và điều khiển lực-chuyển động dựa trên RNN với mô-men xoắn khớp tối ưu. Mỗi chương đều trình bày công thức hóa bài toán, thiết kế bộ điều khiển dựa trên RNN, phân tích ổn định, và kiểm chứng bằng mô phỏng số/thực nghiệm minh họa. Tài liệu hướng đến việc giải quyết các thách thức về độ bất định mô hình, tránh vật cản và tối ưu hóa điều khiển lực-vị trí trong robot công nghiệp có bậc tự do dư thừa.
Đầu mục:0
(Lượt lưu thông:0)
Tài liệu số:1
(Lượt truy cập:0)
|
|
|
|
|