|
Dòng
|
Nội dung
|
|
1
|
Nghiên cứu thuật toán DUBINS trong khâu ra quyết định cho bài toán tự động tránh va tàu không người lái USV (Unmanned Surface vessels) ”, Ths Từ khóa:
// Xây dựng : tạp chí xây dựng Việt nam - Bản quyền thuộc bộ xây dựng tr.
Bài báo đề xuất giải pháp ứng dụng thuật toán DUBINS để giải quyết bài toán tự động tránh va chạm cho tàu không người lái USV trong khâu đưa ra quyết định bằng cách thay đổi hướng đi của một trong hai tàu. Phương pháp này được chia thành 3 giai đoạn: Xác định điểm tiếp cận an toàn dựa trên môn hình chuyển động thẳng đều, tính toán quỹ đạn tối ưu theo đường cong Dubins có xét đến các ràng buộc kỹ thuật về bán kính vòng quay trở tối thiểu và hiệu chỉnh quỹ đạo thông qua tối ưu hóa vận tốc để đảm bảo khớp thời gian thực hiện. Kết quả mô phỏng cho thấy thuật toán duy trì được khoảng cách an toàn với sai số dưới 1% trong đa số tình huống, đồng thời hỗ trợ linh hoạt cả hai phương án chuyển hướng sang trái (LSR) và sang phải (RSL). Nghiên cứu khẳng định tính khả thi của việc tích hợp thuật toán này vào hệ thống điều khiển tự động của tàu thủy nhằm nâng cao an toàn hàng hải và hiệu quả vận hành.
Đầu mục:0
(Lượt lưu thông:0)
Tài liệu số:1
(Lượt truy cập:0)
|
|
|
|
|