|
Dòng
|
Nội dung
|
|
1
|
AI based robot safe learning and control / Xuefeng Zhou...[et.al]
Singapore : Springer, 2020
xvii, 127 pages ; cm.
Trình bày các phương pháp học và điều khiển an toàn cho robot dựa trên trí tuệ nhân tạo, tập trung vào tay máy dư dẫn động (redundant manipulators) với mô hình bất định. Nội dung gồm 6 chương: theo dõi quỹ đạo thích ứng dựa trên Jacobian cho tay máy dư dẫn động trong tác vụ lặp lại; điều khiển quỹ đạo dựa trên mạng nơ-ron hồi quy (RNN) cho tay máy có tham số động học bất định; điều khiển tuân thủ thích ứng dựa trên RNN cho robot có mô hình bất định; điều khiển tránh vật cản dựa trên RNN sâu cho tay máy dư dẫn động; điều khiển tuân thủ tối ưu hóa dưới ràng buộc vật cản động; và điều khiển lực-chuyển động dựa trên RNN với mô-men xoắn khớp tối ưu. Mỗi chương đều trình bày công thức hóa bài toán, thiết kế bộ điều khiển dựa trên RNN, phân tích ổn định, và kiểm chứng bằng mô phỏng số/thực nghiệm minh họa. Tài liệu hướng đến việc giải quyết các thách thức về độ bất định mô hình, tránh vật cản và tối ưu hóa điều khiển lực-vị trí trong robot công nghiệp có bậc tự do dư thừa.
Đầu mục:0
(Lượt lưu thông:0)
Tài liệu số:1
(Lượt truy cập:0)
|
|
2
|
Collaborative and Humanoid Robots / Jesús Hamilton Ortiz, Ramana Kumar Vinjamuri
London : IntechOpen, 2021
184 pages ; cm.
Giới thiệu các nghiên cứu về robot cộng tác (cobots) và robot hình người (humanoid robots), tập trung vào tương tác an toàn giữa người và robot trong công nghiệp và đời sống. Nội dung bao gồm ứng dụng cobot trong Công nghiệp 4.0, robot hỗ trợ người cao tuổi và người sa sút trí tuệ, bộ điều khiển tự học, tối ưu quỹ đạo chuyển động, điều khiển robot thao tác, robot đi bộ in 3D, giao tiếp người–robot, điều khiển bám quỹ đạo an toàn, robot hỗ trợ người khiếm thị và bộ xương ngoài (exoskeleton) hỗ trợ vận động.
Đầu mục:0
(Lượt lưu thông:0)
Tài liệu số:1
(Lượt truy cập:0)
|
|
3
|
Lựa chọn robot công nghiệp sử dụng phương pháp ra quyết định trong môi trường mờ
// Tạp chí cơ khí Việt Nam : Cơ quan của tổng hội cơ khí Việt Nam tr.
Robot công nghiệp ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong gia công, lắp ráp và logistics nhờ khả năng tăng năng suất, độ chính xác và an toàn. Tuy nhiên, robot hiện nay rất đa dạng về tải tầm với, độ lặp lại, tốc độ, tiêu thụ năng lượng và chi phí.... khiến việc lựa chọn robot phù hợp trở thành một bài toán ra quyết định đa tiêu chí (MCDM) có tính bất định cao. Nghiên cứu này đề xuất một khung đánh giá dựa trên lý thuyết tập mở và phương pháp VIKOR nhằm xếp hạng và lựa chọn robot tối ưu theo quan điểm thỏa hiệp. Trước hết, ý kiến chuyên gia được biểu diễn bằng ngôn ngữ mờ (TFN) để thiết lập trọng số tiêu chí. Tiếp theo, mô hình VIKOR được áp dụng để tính các chỉ số thỏa hiệp và xếp hạng robot. Kết quả cho thấy, trong sáu phương án lựa chọn thì robot RB-3500 (R6) xếp hạng cao nhất, Robot RB-1200 (R1) được xếp hạng thấp nhất. Phương pháp đề xuất có thể mở rộng cho các bài toán lựa chọn thiết bị/công nghệ trong sản xuất thông minh.
Đầu mục:0
(Lượt lưu thông:0)
Tài liệu số:1
(Lượt truy cập:0)
|
|
4
|
Mô hình hóa trường sai số và bù sai lệch vị trí của robot irb120 bằng xử lý ảnh và học máy
// Tạp chí cơ khí Việt Nam : Cơ quan của tổng hội cơ khí Việt Nam tr.
Sai số định vị tuyệt đối của robot công nghiệp chuỗi hở phát sinh do sai lệch hình học, sai số lắp ráp và sai số truyền động tích lũy qua nhiều bậc khớp. Sai số này phân bố không đồng đều trong không gian làm việc và hình thành trường sai lệch phi tuyến tại điểm công tác cuối (Tool Center Point - TCP). Bài báo đề xuất phương pháp mô hình hóa trường sai số vị trí TCP của robot ABB IRB120, giữ nguyên cấu trúc hệ điều khiển của robot và cách sử dụng thiết bị, chỉ thay đổi quỹ đạo khâu cuối nhằm bù lại sai số nói trên. Sử dụng hai kênh đo vị trí điểm cuối độc lập với nhau là kênh đo theo encoder của robot và kênh do không tiếp xúc bằng camera công nghiệp có độ phân giải cao để xác định sai số điểm cuối. Kết quả thực nghiệm cho thấy sai số trung bình giảm từ 0,45 mm xuống 0,21 mm sau khi bù, tương đương mức cải thiện hơn 50%. Phương pháp có chi phí thấp, dễ áp dụng thực tế và không yêu cầu thay đổi phần cứng robot.
Đầu mục:0
(Lượt lưu thông:0)
Tài liệu số:1
(Lượt truy cập:0)
|
|
5
|
|
|
|
|
|